La joven Hitomi Kanzaki se ve transportada a un fantástico mundo donde conoce al príncipe Van Fanel. Pero todo lo parecido a un cuento de hadas finaliza aquí, ya que el mundo donde se encuentra atrapada está sacudido por una serie de conflictos armados. Para su resolución, los diferentes ejércitos cuentan entre sus filas con gigantescas armaduras mecánicas llamadas guymelef, robots que se convierten en potentes armas capaces de desnivelar la más dura de las contiendas. Por si fuera poco, Kanzaki ha llegado en el peor momento. El mundo de Gaea se enfrenta a un poder que amenza con su destrucción. La única salvación se encuentra en el guymelef pilotado por Van Fanel, el Escaflowne.